ようこそ

このブログではロボカップジュニアに関係した事柄を中心に、ロボットについて語っています。
私は2年間ロボカップジュニアサッカーにTeam SeeLeとして参加、2012年には北海道、全国大会ともに全勝し、優勝を手にしました。

このブログの内容が少しでもロボカッパーたちの役に立ってくれたら嬉しいです。

2014年3月27日木曜日

2014全国大会の感想

超久しぶりに更新します。

先日21日から23日にわたってロボカップジュニアジャパンオープン2014にスタッフとして参加してきました。

私はサッカーBライトウェイトプライマリの主審を務めました。今日はその感想を書いていきます。

全体の感想として気にかかったのは参加しているほとんどのロボットがサッカーBの新ルールに適応して作られていたことです。

第一に新ルールであるアウトオブバウンズ対策がされており、いかにも試合らしい試合が行われていました。
ルール通りに改良することは当然のことだと感じる方も多いと思うのですが、この適応は相当難しいんです。
一つルールが追加されるたびに選手は1からその対策を練らなければなりません。
ロボットの改良と共に新技術を開発するとなると相当な労力が必要になります。
それを成し遂げ、見事な試合ができるロボットを作る選手たちは本当に素晴らしいと思います。
審判をしていてその片鱗を見るたびに感動しました。

第二に二輪制御ロボットの性能が格段に向上していました。サッカーAコートと異なり、アウトラインがあるため、行動の自由の少ない二輪制御ではボールコントロールが難しいのですが、今回の大会を見ていると動きの悪い全方向移動型よりもよっぽどいい動きをしていました。
正直なところ「これ以上動きのいい二輪はいないだろう」と思わせるロボットもいました。
ライトウェイトでは二輪ロボットの活躍が見られ、大変楽しかったです。
二輪には二輪なりの面白さがあるのだと感じました。

最後に見たことのないセンサーを搭載したロボットが増えていました。どうやら各社から新型が出ているのみならず、それぞれのブロック長などの有識者がセンサーを開発し提供しているとのことです。
各社から出ているものよりも値段が安く、現場に合った性能のものが多く、驚きの精度を持っているものもありました。
北海道ブロックではこれらを開発している方がおりませんので、私も大会経験者として独自開発を行い、ブロックの選手たちに提供できるようにしたいと思いました。

今回の大会で初めてスタッフとして参加し、いろいろなことを感じました。そして大会の運営だけでなく、いろいろなかかわり方があるのだとわかりました。
1年近いブランクが出来ましたが、これからはできる範囲でロボカップにかかわり、後進の育成に役立てたらと思っています。


最後になりますが今年の北海道ブロックの成績について少し書きたいと思います。

一つ目にダンスセカンダリチャレンジでALL-INおにぎりが三位入賞を果たしました!
ALL-INおにぎりは直前までサッカー参加を予定していたらしいのですが、今年は断念し、ダンスの大会に参加したそうです。
短い開発時間の中で完成度の高い発表が出来るのは本当に素晴らしいことだと思います。
おめでとうございます!!!

二つ目に特別賞でS・Kエッグが埼玉県PTA連合会 PTA会長賞を受賞しました!
この賞は大会運営者が見て、特別の努力と貢献がみとめられるチームに贈られる賞です。
S・Kエッグは全国200を超えるチームの中で日頃のロボット開発の努力が認められたことになります。
おめでとうございます!!!

レスキュー、サッカーにおいては入賞こそ逃しましたが、レベルは確実に上がっているはずです。
地道な努力は確実に実を結ぶと私は信じています。
これからもがんばってください。

心から応援しています(^ ^)




2013年7月24日水曜日

次の目標( ´ ▽ ` )ノ

久々に更新をします。

私は今夏休みで北海道に帰省しています。
やっぱり北海道は涼しいW(`0`)W
食べ物も美味しいW(`0`)W
さあ帰る迄に何キロ太るかな〜(笑)

さて本題ですが、先週、新しくロボカップSSL参加を目指すために名古屋のチームを見学してきました。
SSLに関してはほとんど知識がない状態でしたので、Systemの内容やルールを沢山学べて、楽しかったです。(写真はチームの秘密保持のため載せられませんm(_ _)m)

まず、率直に驚いたのはジュニアリーグとのレベルの差です。
戦略コンピュータから完全に分離されたレフェリーシステムや色の配置によって分けられた個体識別システム、画像処理を利用した状況把握システム、など挙げればキリがないほど違いがあります。
また、どれも皆高度なシステムで、相当な研究期間が必要だと感じました。
加えてかかる費用も凄まじいもので、そのチームのロボットは一台当たり100万円以上もするそうで、システム全体で1300万はかかっているようでした(T_T)

私が参加するには乗り越えなければならない壁がありすぎますね(笑)
今はなんとかならないものかと思案をつづける毎日です(ーー;)

車も買わなければならなくなったしなぁ…お金が(泣)

この件についてもまた何か進展があったら、書きたいと思います。SSLについて何か知っていることがあったら、コメントしていただけると嬉しいです。

それでは〜ヾ(@⌒ー⌒@)ノ

2013年4月28日日曜日

大会前点検について その弐

こんばんは。
久しぶりに更新させてもらいます。

なぜしばらく更新できなかったかというと、大学に入学して以来、トイレに行く暇もない程忙しい日々を送っていたからです(´・_・`)。o

部活の勧誘練(新入生向けの練習会)、長ーいレポート提出、いきなりの人体模型を使った解剖&宿題、小テスト(物化生全部!)、謎の救急救命講習(消防署まで歩かされた・・・)、ラウンジ交流(医学生同士の交流会?女子学生がいる”女子ラ”と共にいろいろなところに連れまわされる)、花コン(各部活が運営する合コンみたいなやつ。看護学生との交流会?)、自治会新歓(医学部、看護学部合同の新入生歓迎会)、飯食い(部活の食事会)、CIA(酒を飲んだ先輩が暴れる!)などなど・・・平均睡眠時間が3時間切りました(〒д〒)

GWもちょっと忙しいのですが、ジャパンオープンがあるので、前回書き残した大会前点検について書き加えたいと思います。

今回は大会会場での調整と持ち物について書きます。

まず、調整ポイントについてです。
皆さんがふだん練習しているコートと大会本番のコートは当たり前のことですが別物です。蛍光灯や鉄筋などの影響も異なります。
会場ではこれらの「違い」に対応することが求められます。

一つ目は地磁気センサの調整です。

地磁気センサは会場の条件にもっとも影響されやすいパーツです。
各社から様々な地磁気センサが発売されていますが、その都度自動調整されるタイプを除いて、必ず次に試合するコート上においてキャリブレーションをしなければなりません。
キャリブレーションとは周囲の磁場にセンサをなれさせることをいいます。
各センサを購入した時のマニュアルに方法が書いてあると思うので確認しておくことをお勧めします。






二つ目はカラーセンサです。

カラーセンサは会場の明るさや照明の種類に大きく影響を受けます。
会場に入ったらコート上ですぐに値を取り、修正しておきましょう。
また会場の明るさは常に一定とは限らないので、試合する前にその都度チェックしておくと安心だと思います。








三つめはギアモーターです。

ギアモーターは長い輸送によって調整がずれていることがあります。
特にオムニホイールを搭載したロボットの場合、モーターの狂いが分かりにくい場合があるので注意が必要です。
会場に着いたらギアボックスのネジを締め直しておきましょう。









赤外線センサはパルスボール化により大きな影響を受けることは少なくなったので省きます。
各チームその他にもいろいろな機構を取り付けていると思います。
大切なことは、試合開始の直前まで調整がおかしくなっているところはないか確認し続けることです。
試合は故障が少ないチームに軍配が上がります。どんなに優秀なロボットでも故障が多くては戦えません。念入りに調整して少しでもいい試合ができるように頑張ってください。

次は大会に持っていくと便利な持ち物について書きます。
どのチームも大会には電池やパソコンなど、大量の荷物を持っていくと思います。
その荷物の中にちょっと忍ばせておくといざというときに役に立つであろう小物をここで紹介させていただきます。

一つ目はビニールテープ(黒)です。

これは取り付けていた装備が外れてしまった時などの応急処置に役立ちます。故障から早く復帰するには欠かせない小物です。また、ちょっとコードがはみ出たなどの理由で車検をパスできなかった場合にも即座に対応することができます。ただし手で切れないのではさみを忘れないでください。













二つ目はテスターです。

ショートした!突然電源が入らなくなった!あとどのくらい電池が持つだろう?などの電気関係のトラブルを解決するために欠かせない小物です。
私も現役時代には必ず持って行っていました。パソコン専門店などに行くと500円くらいで売っていることがあります。電気の基礎知識が必要ですが、それほど難しくはないので頑張って勉強することを勧めます。











三つ目は三つ口タップです。

これは使えるコンセントが思ったより少なかった場合に取り付ける小物です。
大会の会場においてコンセント不足は致命的です。必ず2~3個は持っていきましょう。
私もこいつに何度も助けられた経験があります。














以上の3つは最低限持っていくべきものであると思っています。
それぞれのチームに合わせた持ち物リストをWordなどで作成し、チェックをつけて忘れないようにすることが大切です。「備えあれば患いなし」少し余分に持っていくくらいが丁度いいと思います。

大会ではいかにトラブルに対処できるかで勝敗が決まるように感じます。トラブルに対処する方法はただ一つ「予測する」ことです。大会当日のシミュレーションをしっかりして悔いのない大会にしてください。

次回はダイセンから新しく発売されたセンサについてレビューを書こうと思っています。
忙しいのでいつ書けるかは明言できないのですが、できるだけ早く書くので楽しみにしていてください。

それでは~(σω-)。〇゚











2013年3月28日木曜日

世界の中鸣机器人!

こんばんは。
引っ越しの荷物もかたづいて、のんびりする時間が出来たのでちょっと書きます。(適当w)

久しぶりに中鸣机器人のホームページをのぞいてみたら新商品がわんさか出ていました!
2013ルールに準拠したサッカーロボットもそのまま販売されています!(いいんだかわるいんだか・・・)
今日はその中でも気になる商品をいくつか紹介しようと思うのですが、中鸣机器人についてあまり知らない方も多いと思うので先にこの会社について紹介させていただきます。

中鸣机器人は中国の广州市天河区にあるロボカップ向けの商品を販売している会社です。
巷ではここの「完成したまま売っている強力ロボ」のことをジョンミンと呼んでいます。
ここの商品はロボカップ壊しだなどと叫ばれることが多いのですが、私個人的にはここまで完成したロボットをそのまま売ることが出来る会社の技術力と自信は素晴らしいと思っています。
特に一度試に輸入したことがあるギヤモータの性能は驚異的で、12Vの全速力ではロボットが「ぶっ飛び」ます。電池も「ぶっ飛び(爆発)」ます。ヽ(σ_σ)/
ここの商品を買うにはサイトのメールで販売部のニコラさんに直接(英語で)メールを書きます。
日本に流通しているパーツでは性能の限界を感じている人は試してみることを勧めます(^^)

それでは新商品をいくつか紹介します。

其の一:X2-RCU

X2-RCU





X1-RCUに比べて小型化されています。
大きなカラー液晶がついているので操作性はよさそうです。
ロボット用なのに120MHzもの高速CPUを搭載しているようです。
接続はUSB。I2C通信対応。重量77g。




其の二:金属製ギヤモーター(6V300rpm)



昨年発売された12V800rpmモーターのダウンスペック版。これでも相当な破壊力がありそう。
下のオムニホイールに対応しています。
詳細なスペックはニコラさんに送ってもらえます。(画像からも少し読み取れます)




其の三:軽量高グリップオムニホイール






旧世代の大型オムニからダウンサイジングされました。使ってみた感じではなかなかグリップ力がありました。当時は円高の影響か四個で5000円くらいでした。この手のオムニホイールにしては安いと思います。




其の四:エアキッカー組み立てキット







こいつが泣く子も黙る超高性能キッカーです。でも今はキッカーパワー制限のおかげで魅力が薄れつつあります。
電気を使わず、空気の力で射出するので安全です。
でもものすごく高くて一つで2万円ぐらいします。SMC株式会社のパーツをかき集めて自作したほうがうんと安くできてしまいます・・・この画像を見て必要なパーツを考えてみてください。
いずれエアキッカー特集を組もうと思います。



其の五:充電式パルスボール











ACケーブルをボールにつないで充電して使うボールです。
電池交換のためにいちいち分解しなくて済みます。
性能はいかほどかわかりません・・・人柱になってくれる人募集中(笑)




大体こんなところです。サイトへのリンクを左に貼ってあるのでのぞいてみてください。
注文するのは大変で送料も結構かかりますが、それでもほしくなる高性能パーツが売っています。
少々値が張りますがronofstoreでも一部を扱ってくれています。(本家の3倍以上の値段も・・・)

これからは引っ越しのためしばらく更新ができなくなると思います。
落ち着いたら近況報告とともにまた更新します。
それでは~(b^▽^)b~



2013年3月25日月曜日

ロボカップジュニア北海道ブロック大会がありました!

こんばんは。
先日、ロボカップジュニア北海道ブロック大会がありました。
今日はそのことについて感想を交えつつ書かせて頂こうと思います。

今年の大会はサッカーAライト10チーム、サッカーAオープン2チーム、レスキューA2チーム、ダンス1チームの参加がありました。









私はサッカーの主審を務めていたのでレスキューはあまり見ることができなかったのですが、ほぼ互角の戦いとなり、点差ではなくレスキューの技術委員長が全国大会へ推薦する形式で終了したとのことです。

ダンスは歴戦のチームが参加し、大変レベルの高い演技を見せていました。小物を作りこみ、工夫を凝らしていることが一目でわかる素晴らしいものでした。














サッカーAライトは去年に比べて大きくレベルの上がった大会になったと思います。


オムニホイール搭載ロボットが格段に増え、コートを縦横無尽に駆けまわる様子を見ることができました。
ここからは審判をさせていただいて気が付いた点を(ちょっぴり辛めに・・・)書いていこうと思います。





まず先ほど書いた通りオムニホイールロボットが増えたのですが、こちらについてはどのチームもオムニの特性を生かし切れていないように思いました。オムニホイールは360°どの方向にも自由に移動できる特性を備えたものなのですが、なぜかぐるぐると回転するロボットや動く方向を間違えてオウンゴール頻発のロボットが目立ちました。この点はまだまだ改良の余地が残されているように思いました。
そして故障が多く、2台とも故障して試合中断になったり、どのロボットもボールを見つけられなくなってリスタートになるケースも多かったです。
全国大会に臨む前に故障の原因を突き止めることが最優先課題のように思います。

その反面2輪独立制御方式のロボットたちはその能力を最大限に引き出したプログラムがなされているものが多かったです。回り込みやゴール識別も完璧にできていました。
こちらは長年試合を経験していく中で培われた力だと思います。この制御方式のロボットたちの中では最強の部類に入ると思いました。

サッカーAオープンは今年初めてブロック大会での試合が行われました。



一方のチームは歴戦のチームで、設計の技術も確立されており、守備に力が入っているように思いました。しかしその相手のロボットは、サッカー初出場者が制作したとは思えない能力を持っており圧倒的な実力で勝利を収めていました。



このびっくりチームのチーム名はMAGICINC.と言います。

ロボットは2台とも赤いボディを持ち、コートの長辺端から端まで2秒と掛からないような猛速、正確にボールをとらえた後は決して離さないホールド力、四輪のオムニロボット2台を1台で引きずり回すパワー、的確かつ草臥れることのないキッカーなどを持っており、思わず「怖え~」と漏らしてしまいました。
第一試合目では守りの堅い歴戦チームを12対0で完封し、続く試合でも好成績を残し、見事優勝していました。
故障修理が手早く、オムニロボットが目指すべきモーションをほとんどすべて兼ね備えているので、全国でも相当いい結果を出せるのではないかと(勝手に・・・)期待しています。

ちなみにこのチームのリーダーはブログを持っています。左にあるThe North Tribeというブログです。

ちょっと辛口なことも書いてしまったのですが、今年の北海道大会は全体的にチームのレベルも上がり、見ていてとっても楽しかったです。
サッカーAライトのオムニロボットたちも来年度はさらに腕を磨いて出場してくると思います。今から楽しみです。
また来年もびっくりチームが出てくるかなぁ(^^)











←僕の可愛い(笑)後輩たちです。

2013年3月21日木曜日

ロボットの大会前点検について

こんばんは。
今日は運転免許試験場で免許の交付をしてもらいました。
これで私も運転者の一人です。事故りませんように・・・

さて今日はロボカップジュニア北海道ブロック大会直前ということで、ロボットの大会前点検について書きます。
またまたサッカーメインで書いていくことになりますが、レスキューやダンスの選手にも役立つ情報であると思います。

まず、前日までにやっておくとよいロボット本体の最終点検ですが、点検個所は正直ロボットの構造によってまちまちです。
ここからは写真を使いながら重要点検個所だと思われる3つについて解説を加えていこうと思います。
まずは今回サンプルとして解説することになるロボットの詳細です。

サンプルロボ1号
サンプルロボ1号

メインボード:e-gadget Core
モーターボード:6CHモーターボード(ダイセン)
センサー類:赤外線ボールセンサーx7
                     ラインセンサーx1
                     超音波測距センサーx1
        多機能電子コンパスx1
動力機構:ダイセンギヤモーターx4(改造済)
                  ダイセンオムニx4
       ニッケル水素6セル直列7.4v 1100mAh
構造材:ダイセンオムニモーターボード
      絶縁スペーサ50mmx6
              その他ネジ、ナット類多数
Spec:連続稼働時間20分
     重量1090g
          価格6万円弱


サッカーオムニホイールロボットとしては標準的な構成だと思います。
ちなみに今年のライトウェイトAリーグ全国大会ルールに準拠しています。

本題に入ります。
最初に点検すべき最優先点検個所はモーターです。

モーターは動かすたびに点検していないと
すぐにネジが緩んで故障の原因になったり、
ロボットが直進しなくなったりします。
なので、前日にガタがきていないか確認し、
少しでもガタがある場合はネジを締めなおすか、
モーターの交換をしておきましょう。

これはどのようなモーターを取り付けている
ロボットにも同じことが言えると思います。
ぜひTRYしてみてください。

※このロボットに使っているダイセンモーターの
場合はモーターとギヤヘッドを取り付けている
金具がよく緩みます。




次に点検すべき場所はケーブル類です。
これは付属ソフトのセンサーチェックモードなどで確認しましょう。
またこのとき同時に各センサーが正常動作しているかも確認しておくと一石二鳥です。










※これはe-gadgetを購入するとついてくる
付属ソフトのセンサーチェック画面です。


最後に点検すべき場所は電池です。
大会当日に持参する予定の全部を点検しておきます。
不良品があると爆発事故につながる恐れもあるのでしっかり点検しましょう。










こういうパンパンな電池や・・・
(画像は携帯用の電池ですが)










電解液漏れによって電極が白くなった
電池などは絶対に使用禁止です!
即刻捨てましょう。


以上にあげました点検項目はほんの一例にすぎません。
それぞれのロボットに必要な点検がこの他にもたくさんあるはずです。
大会でベストを尽くせるよう、そして他人に迷惑をかけることのないようにしっかりと事前点検をして大会に臨んでください。

次回は大会当日の調整と持ち物について思うところを書こうと思っています。
長文失礼いたしました。

大会がんばってください(^^)


  
        
                    

2013年3月10日日曜日

こんばんは。

先日猛吹雪の中自動車教習を受け、滑って死にそうになりました(T_T;)

そんなわけで今日は樽型オムニホイール搭載ロボットに起こりがちな「滑る」現象について対策法を考えてみようと思います。(レスキュー用の二輪ロボットにも使えるかも)

まずロボットが「滑る」となにがまずいのかというと、ボールをうまく追わなくなり、相手に押し負け、無駄な電気を使ってしまうことです。(レスキューの場合は坂を上らなくなる。)

対策法の一つ目はロボットの重量を重くすることです。
ライトウェイトの場合は重量制限が厳しいので難しいと思いますが、オープンの場合は使える方法だと思います。
これは簡単で、押し負けや吹っ飛ばされも減らせるいい方法だと思います。(レスキューでは坂を上りやすくなり、障害物も超えやすくなる)
理屈としては高校物理で習う「摩擦」が大きくなることによります。質量が重いほど地面との摩擦は大きくなるという法則です。(単純でしょ)

対策法の二つ目はタイヤに溝を掘るです。
これは上級チームのロボットには必ずと言っていいほど施されているメジャーな方法です。
彫刻刀で掘る人もいますが、半田ごてで溶かしながら頑張る人が多いです。(この時、換気に注意してやりましょう)
これは大変有効な方法ですが、うまくやらないと動作そのものに支障をきたします。
掘るときは一つ一つの溝を細く小さく掘るように心がけてください。
理屈は上と同じです。

対策法の三つ目はタイヤに滑り止めスプレーをかけるです。
これは私が現役の時に行っていた方法です。
スポーツ用品店などで売っているバスケットシューズ用滑り止めをタイヤにスプレーします。
簡単にできる上に、動作に支障をきたす恐れもありません。しかしコストが若干かかります。
こんなやつです。
理屈は上と同じです。

対策法の最後は滑り止めプログラミングです。
正直、どの対策法よりも効果があります。
内容はタイマーを使って動作が変わる直前に次の動作を弱くはじめるようプログラムします。
これをすべての動作の最初にプログラムします。
タイマーは0.4秒くらいで十分です。
最初は難しいと思いますが、完成すれば滑りとはおさらばです。
頑張ってください。


以上に紹介しました対策法は併用すればより大きな効果が得られます。
チームのロボットにあった方法を選択してください。
また、このほかにも対策法を思いついた方は是非教えてください。
よろしくお願いします。

それでは~ε=ε(^:^)/